Les véhicules à chenilles tout-terrain tournent différemment des véhicules à roues courants, en fonction principalement de la différence de vitesse entre leurs deux chenilles. Les méthodes de fonctionnement courantes incluent le virage différentiel et le virage par freinage. Le virage différentiel consiste à contrôler la vitesse d'une piste pour qu'elle soit plus rapide que l'autre, tandis que le virage par freinage permet d'obtenir une direction en freinant une piste.
La direction différentielle hydraulique-mécanique est un système spécial utilisé pour contrôler la direction des véhicules à chenilles. Il utilise la technologie hydraulique pour répartir la force motrice, permettant au véhicule de se diriger indépendamment vers la gauche et la droite. La structure d'un système de direction différentielle hydraulique-mécanique peut être divisée en trois parties principales : la section de transmission hydraulique, qui fournit un fluide à haute-pression au moteur hydraulique ; le dispositif différentiel, noyau du système, constitué d'engrenages différentiels ; et l'unité de commande de direction, qui ajuste le système hydraulique en fonction des commandes de fonctionnement.
Pour obtenir un contrôle différentiel de direction précis et stable, un modèle cinématique du véhicule à chenilles doit être établi pour prédire son mouvement, et le système hydraulique doit être modélisé. Le contrôle PID est une stratégie de contrôle courante et largement utilisée dans les systèmes d'ingénierie. En cas de problèmes de direction différentielle, le rôle du contrôle PID est d'ajuster en permanence le signal de sortie pour maintenir des performances de direction stables du véhicule dans différentes conditions routières.
